Vi flyr autonomt!

Tirsdag i den femte uken av prosjektet gjennomførte vi vår første autonome flyvning! Software har i flere uker jobbet med å få MVP-dronen til å gjøre en take-off og landing autonomt.

Først testet vi ut å autotune roll. Dette innebærer at piloten tar av og endrer modus i luften slik at dronen selv flyr for å få nødvendige målinger for å tunes.

Altitude hold ble dårligere etterhvert i målingen og etter flere minutter var autotuningen kun 25% ferdig. Etterhvert som altitude hold ble dårligere datt dronen på et tidspunkt i bakken og et framben ble knekt av og et annet ble vridd.

Dette ble fikset med gaffateip og strips. Vi gikk videre til å forsøke på autonom flyvning take-off og landing.

Take-off og landing fungerte!! Vi testet dette gjentatte ganger og suksessen fortsatte. Vi bestemte oss for å fly autonomt med waypoints. Da skulle dronen lette, fly til en punkt, fly tilbake og lande. Dronen tok av og fløy til høyre, og fortsatte… Den stoppet ikke og piloten måtte ta over kontrollen. Vi prøvde igjen og det samme skjedde. Det ble endret på en innstilling som gjorde at dronen skulle fortsette sitt mission dersom den mistet kontakt med QGC.

Den siste testen endte i MVP-dronens første krasj. Den lettet og dronen fløy mot waypointet men fortsatte bortover. Piloten tok over kontrollen og begynte å styre dronen bort til landingsplassen. En failsafe ble trigget som overstyrte pilotens kontroller og aktiverte RETURN TO LAUNCH. Dette førte til at dronen krasjet i åkeren.

Vi fikk koblet fra batteriet og fikk dronen opp fra åkeren. Det ene benet knakk av og to motorfester knakk.Det var endel jord i rørene og på propellene.