Uke 4

Uke fire bydde på noen utfordringer.

På mandag fikk vi til kommunikasjon mellom dronene og bakkestasjonen. I motsetning til tidligere er systemet nå helt skalerbart, som tilsier at software systemet kan håndtere et vilkårlig antall droner. Dermed kan dronesvermen bli så stor man bare vil. Estimeringsgruppen har beregnet lokale koordinater (koordinater relativt til posisjonen man skrur på dronen på) til et detektert objekt, som videre skal konverteres til globale GPS koordinater – for å kunne utnyttes i resten av systemet.

Tirsdag var det testflygning på flystripa. Vi tenkte å kjøre koden manuelt, noe som viste seg å være utfordrende, da dette førte til mange feilkilder. Heldigvis ble problemet løst på onsdag ved at vi brukte riktig mavros-ID (identifikasjon for flight control) og et eget oppstartsprogram.

Resten av uken gikk i stor grad til videreutvikling av software. Vi var igjen en tur på flystripa på torsdag for å skaffe rosbags (innsamlet data fra flygningen), for at bildebehandling- og estimeringsgruppen skulle kunne teste koden sin. Videre gikk store deler av fredagen til å feilsøke kommunikasjonen mellom bakkestasjonen og dronene. 

På onsdag ble også LocalHawk presentert for forsvarsministeren og et utvalg fra konsernledelsen, noe som var veldig gøy og stas!