Software

Møt software!

Software har ansvar for kommunikasjon mellom det de selv beskriver som alt. Alt er i denne sammenhengen bl.a. IMU, høydemåler, barometer, GPS, servomotorer og gimbal. (Dagens tips: for en nærmere forklaring av ukjente ord, ta en titt i fanen BEGREPER her på nettsiden.)
Simen Søgård er en av gutta. I sommer programmerer han en driver som tar inn rådata fra GPS-en. Rådataen sendes videre i form av ROS-meldinger som brukes av dronens autopilot. Det er fire ROS-meldinger som sendes:

1. Posisjon i lengde, bredde og høyde.
2. Fart i x-, y- og z-retning.
3. Tidsreferanse.
4. Klokke-drift og bias.

GPS-data kommer fire ganger i sekundet. For at vi skal vite at den har ankommet, lager Simen også et program som får led-lys til å blinke på kretskortet.
Andreas Hansen lager en I2C-driver som gjør at Phoenix III får kontakt med sensorer som inkluderer led-lys, barometer og IMU. Denne driveren bruker Anders Geitle til å få kontakt med et barometer som måler trykk. Hvordan få kontakt med barometeret?

1. Les datablad og finn ut hvordan du kommuniserer med sensoren.
2. Lag et bibliotek med funksjoner som kan konfigurere sensoren og hente ut sensordata.
3. Lag en ROS-node som bruker biblioteket for å kommunisere med sensoren.
4. Når ROS-noden får meldinger fra sensoren, kan du publisere sensordata med ROS-noden, på aktuelle ROS-Topics.

I software-gjengen er det Per-Morten Straume som har samarbeidet mest med de andre gruppene. «Det er utfordrende, lærerikt og morsomt. Det er spennende å se hvordan ulike faggrupper jobber sammen», sier han. I sommer programmerer han kommunikasjon mellom gimbal og bildebehandlingsplattformen. Han setter også opp et waypoint interface. Det gjør at vi kan sette waypoints som flyet skal følge, og er alfa-omega for at vi skal nå vårt langsiktige mål.