Prosjektmål 1

Torsdag 28. juni satt vi oss et mål for prosjektet som vi kalte Prosjektmål 1. Dette målet startet vi å jobbe med umiddelbart, og vi ga oss selv en streng frist for å få testet denne delen. Denne fristen ble onsdag 4.juli for da passet det fint å dra ut til Sandsvær igjen og teste systemet vårt. Det betydde at vi hadde torsdag, fredag og mandag til å lage systemet og tirsdag til å teste på kontoret. 3 dager er utrolig lite for alt arbeidet som måtte gjøres, men vi ville kjøre på og prøve å være så effektive som mulig. 

 

Prosjektmål 1 bestod av å få opp kommunikasjon mellom bakkestasjon og 2 droner. Det var bygget på følgende scenario: 

 –Bakkestasjonen starter opp og ber Drone 1 om å fly opp for å overvåke scenen

Drone 1 sender så melding til bakkestasjonen om at den har oppdaget et objekt. Dette signalet er til PM1 hardkodet og tidsbestemt, så kameraet er foreløpig ikke på.  

 

 

– Bakkestasjonen mottar signal om detektert objekt, og sender det videre til Drone 2

-Drone 2 skal da ta av og fly til et hardkodet koordinat som tilsvarer det Drone 1 sender til bakkestasjonen 

 

 

 

 

For å få til dette trenger vi en full systemarkitektur med ulike ROS-noder og kommunikasjon mellom disse. Man trenger også å sette opp en kommunikasjon mellom bakkestasjonen og dronene. Vi har bygget opp systemet vårt slik at hver drone og bakkestasjonen har hver sin applikasjonsnode som fungerer som enhetens administrator. Disse holder styr på hva dronene skal gjøre og hvilke meldinger bakkestasjonen skal sende til hvilken drone. For å nå PM1 trenger vi ingen bildebehandling, men vi har laget en node for dette likevel som foreløpig bare sender et dummy-signal.  

 

Når dette målet er nådd har vi altså en ganske komplett ROS-arkitektur med de nodene og topicsene vi trenger,  kommunikasjon mellom noder og enheter og full autonom flyvning. Det er et godt skjelett å bygge videre på, i tillegg til å være et hardkodet skuespill av hvordan dronesvermen vil operere.