GNC

Stolte øyeblikk med GNC!

Guidance Navigation and Control er gruppen som kun består av en type mennesker, nemlig kybernetikere. I år har vi fire stykker her i LocalHawk.

Haavard Holta har laget en ny transisjonsalgoritme. Denne er mer avansert enn den forrige, og i tillegg enklere å bruke for piloten. Vi fikk endelig testet den på dagen for demo flight. Piloten sa på forhånd at han aldri hadde sett noe lignende, og syntes løsningen var noe merkelig. Algoritmen viste seg å fungere perfekt på første forsøk! Piloten var overrasket over hvor bra den virket.

Sivert Bakken har feilsøkt et utvidet Kalman filter. I GNC-sammenheng er dette et filter som brukes til å fjerne støy fra diverse sensormålinger. Filteret er ikke testet på plattformen enda, men Sivert har gjort simuleringer i form av mock-tester. Dette gjøres ved å simulere falske verdier for å etterligne forventede sensorsignaler. I tillegg har Sivert sett på hvordan vi kan oversette ROS-logger til et Matlab-vennlig format. «Jeg har blitt stilt overfor ikke-trivielle systemer, og fått god veiledning til å forstå helheten bedre», sier han.

Christine Sääv Borg har funnet det mest optimale stedet for Sky Titan å lande på. I tillegg har hun optimaliserte landingsalgoritmen sammen med Tonje Midjås, som også har jobbet med å få systemet over på ROS.

Øyeblikksbilder av GNC kan sees under: