GNC 2017

Hei! Nå skal vi se nærmere på hva GNC-faggruppen gjør! GNC står for Guidance, Navigation and Control. Dette er et fagfelt der man håndterer styringen av kjøretøy. GNC-faggruppen er bestående av to personer i sommer. Begge to går kybernetikk og robotikk på NTNU i Trondheim. Tonje Midjås er ferdig med tredje året og Sivert Bakken er ferdig med det fjerde. De har begge hatt ekstremt mye å gjøre i prosjektperioden!

GNC var veldig aktive med å få dronene til å fungere i begynnelsen på prosjektet. De to første ukene ble brukt på å få fjorårets kode til å fungere på dronene. Hovedsakelig var det Cloud Jumper det var mest arbeid med siden den aldri har vært i luften tidligere. De fikset problemene sammen med software-gruppen etter en del merarbeid. Sivert og Tonje har gjennom hele prosjektperioden stått for mye av systemtestingen og å gjøre klar flyet til testflighter. De har gjort en kjempegod innsats for at testflighetene har skullet gått som planlagt!

Mellom systemtestene har Tonje og Sivert andre oppgaver. Tonje har arbeidet mye med autonom landing og take-off. Algoritmen for autonom landing har blitt skrevet tidligere, men har aldri blitt testet. Hun har derfor måttet satt seg inn i algoritmen for å forstå den, slik at vi skulle få testet den. Og testet den har vi! Første autonome landing ble gjennomført 14. juli. Landingen ble vellykket og kan sees på videoen under. Tonje har skrevet en algoritme for autonom take-off og vi håper å få testet denne før prosjektperioden er over!

Første autonome landing:

Sivert har brukt mye tid på et Kalman-filter. Dette arbeidet han med i fjor også. I år greide han å gjøre ferdig arbeidet. Et Kalman-filter er en algoritme som henter informasjon fra sensorer og bruker denne informasjonen til å lage et bedre estimat av, for eksempel, hastighet og posisjon. Alle sensorer har en feilmargin, men med et Kalman-filter vil feilmarginen bli mindre ved at man lager sikrere målinger av informasjonen fra flere sensorer. Sivert har også hatt andre ting å gjøre. Han har skrevet kode som skal gjøre informasjonen som kommer fra sensorene lettere å lese og forstå.

Sivert har også sett på muligheten til å lage en wiki for dokumentasjon. Dette er en slags nettside der man kan søke etter dokumentasjon. Noe som er mye enklere enn å lete etter filer på en harddisk eller på Microsoft Teams. Dokumentasjon er viktig når så mange jobber sammen på et prosjekt. I tillegg har Sivert begynt med koden som skal brukes til bakovertransisjon.

På tross av at de bare er to på GNC-gruppen har de gjort store framskritt med GNC! Neste faggruppe ut er bildebehandling!

Bilder av Sivert og Tonje kan sees her: