Flighttest 4. juli

Solen skinner fortsatt som aldri før i Kongsberg og lengselen etter solen er stor på kontoret. Vi tok derfor enda en ny tur til flystripa onsdag 4. juli. Siden forrige flighttest har vi jobbet som helter og på en kort uke er utrolig mye blitt gjort. 

I korte trekk har vi nådd Prosjektmål 1, men manglet å teste det på flystripa. Alle ROS-nodene er laget, topics er satt opp og missions er planlagt. Mye av det som er satt opp til nå er bare skjelett-kode som kan bygges videre på, men det er nødvendig for å kunne utvide funksjonalitet videre.  

Mer korrekt har vi egentlig kommet til Prosjektmål 1,5. Istedenfor å hardkode koordinatet som Drone 2 skal fly til i selve dronen sender vi nå et koordinat hele veien fra Imaging-noden til Drone 1, innom bakkestasjonen, og til Drone 2. Det ble dermed mindre hardkoding enn først planlagt og det er mindre som skal til for å legge til bildebehandling på dronen.  

 

Vi delte opp testen i 5 deler: drone 1 isolert, drone 1 og bakkestasjon, drone 2 isolert, drone 2 og bakkestasjon, og hele systemet. Å teste de ulike delene separat er nyttig for å se hva som  ikke fungerer og hvor forbedringspotensialet ligger. At hele systemet fungerer som planlagt med en gang er ikke forventet da det hadde vært “too good to be true”.  

I tillegg til Prosjektmål 1-testene skulle kameraet bli testet ytterligere. Gruppen som jobber med bildebehandling har begynt å utvikle algoritmer for objektdeteksjon og ønsket å teste disse på dronen under flight. De ønsket også å ta opp mer videomateriale som de kan arbeide videre på. 

 

Dagen ble dog ikke helt som håpet. Vi satt opp nettverk med vår nye 4G-ruter, gjorde dronene Max og Jan klare for flight og satt opp partytelt over teststasjonen vår. Vi kjørte også innom og kjøpte grillmat på veien. Mens grillene ble varme gjorde vi klart til test 1. Vi startet opp Max og prøvde å “pinge” den, altså sjekke om man får tilkobling til dronen fra laptop. Dette viste seg å være vanskeligere enn antatt. Vi prøvde å få tilkobling en god stund og prøvde å restarte dronen og ruter flere ganger. Etter litt tid fikk vi endelig tilkobling, men mens vi holdt på å sette på propeller mistet vi den igjen. Vi feilsøkte en stund, men bestemte oss for å bytte drone til Jan.  

Jan fikk stabil connection med en gang. Dette er mystisk og må sjekkes opp i senere, men vi fortsatte å gjøre klar Jan til test og ta nettverksproblemet senere. Før hver test binder vi manuell kontroller til dronen for å ha killswitch tilgjengelig, men når vi koblet til Jan fikk vi ikke til å armere dronen med kontrolleren. Dette var et nytt problem og vi måtte igjen feilsøke. Etter mye frem og tilbake viste et tilfeldig google-søk at et liknende problem ble løst av å rekalibrere kompasset på dronen. Vi prøvde det, og da funket det. Gleden var dog kort, da det viste seg at koden vår ikke ville fungere på Jan. Mavros-noden ble startet opp og vi fikk til å lage et mission men dronen ville ikke fly. Dette problemet hadde vi møtt på tidligere på dagen med dronen Gregers så vi gjetter på at noe mangler på disse dronene som vi bare har installert på Max. Vi fikk dermed ikke testet noe autonom flyving på dronene. 

Vi gikk dermed over til kameratestene. Siden de som jobber med bildebehandling sitter på Kjeller og har litt lenger vei til flystripa enn de av oss som jobber i Kongsberg så prioriterte vi å gjøre deres tester så langt vi fikk til før arbeidsdagen var omme. Den autonome flyvningen som egentlig skulle gjøres mens vi lagret video ble utsatt siden vi ikke har fått til å kjøre det systemet ennå. Manuell kontroll ble dermed løsningen og vi gjorde testene med likt oppsett som planlagt. Vi tok opp 3 ulike videoer: med 4 ulike templates i firkant, med 3 like templates med hvit side opp og med 5 like templates med hvit side opp. Siden algoritmene skal finne inntrengere som beveger seg i bildet hadde vi også 2 stykk som gikk over flystripa for å skape bevegelse i bildet. Vi fikk ikke testet algoritmene live, men de skal testes på de nye videoene tilbake på kontoret.  

 

 

Tilbake på kontoret var stemningen dårlig. Vi fikk ikke testet det vi ville, men vi kastet oss over problemene med en gang og lette etter løsninger.