Bildebehandling

Se, bildebehandling!

Sky Titan er et kvadrokopter som kan se, og det sørger bildebehandling for. Gimbalen er halsen til kameraet som gjør at ST kan observere objekter nede på bakken. Foreløpig er objektene templates. Rebecca Cox sørger for at kameraet kan kjenne igjen disse. I dokumentasjonen fra tidligere år fant hun denne interessante kommentaren: «Use blurred template. This yields a better result.» Ingen videre forklaring fulgte. Utsagnet ble likevel testet, og det viste seg å være vært å lytte til. En blurred template med glidende overganger kan tjene som et eksempel på at verden ikke er svart på hvitt.

Sammen med Linda Thinn øker Rebecca også effektiviteten på algoritmen til NCC (normalized cross-correlation, reminder: se BEGREPER her på nettsiden). NCC brukes til å lage to summetabeller som inneholder en diskret versjon av integralet over bildet f(x,y), og det kvadrerte bildet [f(x,y)]^2. Templaten blir representert som en sum av rektangulære basisfunksjoner som er 1 innenfor et rektangulært område, og 0 utenfor. Kameraet kommuniserer med Phoenix 3. Dette er Pål Bergerskogen ansvarlig for. Om noen år kan vi forhåpentligvis erstatte templatene med biler i et bilcrossløp.



Bilder fra bildebehandling: